IAI復合機器人IAI鉆孔機器人的簡單介紹

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編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS-232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。

在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人

機器人控制可以分為關節(jié)空間的控制和笛卡爾空間的控制。對于串聯(lián)式多關節(jié)機器人，關節(jié)空間的控制是針對機器人各個關節(jié)的變量進行的控制，笛卡爾空間控制是針對機器人末端的變量進行的控制。按照控制量的不同，機器人控制可以分為：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制和振動控制等。

按作業(yè)任務的不同，機器人的控制方式則可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制、力（力矩）控制和智能控制四種控制方式。本文就從作業(yè)任務劃分，對四種控制方式進行介紹。

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